程起重机一般由金属结构、工作机构、驱动(电气或者液压系统)机构等三大部分组成。金属结构就是起重机的底座和构架部分;工作机构和驱动机构都安装在金属结构上,从而组成一个整体起重机。
一般情况下,在起重机起重作业时,运行机构不参加工作,特别是具有外伸支腿的起重机,当使用支腿时,就暂时固定在某一个位置上工作。因此,只有在需要改变起重机的工作位置时,运行机构才得到使用。也有的起重机允许吊起重物时行驶较短距离,此时运行机构是参加工作的,轮胎式和履带式起重机,轨道式的门机就是这种类型。其中,轮胎式起重机的运行机构行驶速度快,转移工地迅速方便,因此,这种运行机构就成为起重机自备的运输工具。